Ubuntu20.04编译安装Carla全过程

前言
Carla的安装是我现阶段解决的第一个问题，现记录一下我安装Carla的过程以及我在安装过程中遇到的一些问题。
一、安装前预备
1、硬件情况
carla是一款基于UE4开发的模拟仿真软件，本身对硬件的要求比较高。
我是windows与ubuntu双体系，由于在装体系之前就了解过carla的配置，
cpu-intel i9 内存-64G SSD-500G 显卡-4070
２．驱动软件情况
nvida　驱动的安装
点击软件和更新

点击应同更改，重启就可以安装好
安装完成后打开命令行输入nvidia-smi
如果出现以下内容说明安装乐成

1.     Tue Nov 26 10:22:08 2024      
2.     +---------------------------------------------------------------------------------------+
3.     | NVIDIA-SMI 535.183.01             Driver Version: 535.183.01   CUDA Version: 12.2     |
4.     |-----------------------------------------+----------------------+----------------------+
5.     | GPU  Name                 Persistence-M | Bus-Id        Disp.A | Volatile Uncorr. ECC |
6.     | Fan  Temp   Perf          Pwr:Usage/Cap |         Memory-Usage | GPU-Util  Compute M. |
7.     |                                         |                      |               MIG M. |
8.     |=========================================+======================+======================|
9.     |   0  NVIDIA GeForce RTX 4070 ...    Off | 00000000:01:00.0  On |                  N/A |
10.     | N/A   41C    P3              12W /  55W |   1234MiB /  8188MiB |     14%      Default |
11.     |                                         |                      |                  N/A |
12.     +-----------------------------------------+----------------------+----------------------+
13.     +---------------------------------------------------------------------------------------+
14.     | Processes:                                                                            |
15.     |  GPU   GI   CI        PID   Type   Process name                            GPU Memory |
16.     |        ID   ID                                                             Usage      |
17.     |=======================================================================================|
18.     |    0   N/A  N/A      1267      G   /usr/lib/xorg/Xorg                           95MiB |
19.     |    0   N/A  N/A      1653      G   /usr/lib/xorg/Xorg                          473MiB |
20.     |    0   N/A  N/A      1786      G   /usr/bin/gnome-shell                        181MiB |
21.     |    0   N/A  N/A      2687      G   /usr/lib/firefox/firefox                    322MiB |
22.     |    0   N/A  N/A      7300      G   ...erProcess --variations-seed-version      123MiB |
23.     |    0   N/A  N/A     12033      G   ...gnu/webkit2gtk-4.0/WebKitWebProcess        9MiB |
24.     |    0   N/A  N/A     14141      G   gnome-control-center                          2MiB |
25.     +---------------------------------------------------------------------------------------+

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其他情况
python3 情况全部预备好之后，必要安装一些其他包

1.     pip3 install --user pygame numpy
3.     pip install --user setuptools &&
5.     pip3 install --user -Iv setuptools==47.3.1 &&
7.     pip install --user distro &&
9.     pip3 install --user distro &&
11.     pip install --user wheel &&
13.     pip3 install --user wheel auditwheel

复制代码

这里由于我们是使用 python 语言进行开发，所以这里最重要的就是安装 python3 ，其他情况安装如下：

1.     sudo apt-get update &&
3.     sudo apt-get install wget software-properties-common &&
5.     sudo add-apt-repository ppa:ubuntu-toolchain-r/test &&
7.     wget -O - https://apt.llvm.org/llvm-snapshot.gpg.key|sudo apt-key add - &&
9.     sudo apt-add-repository "deb http://apt.llvm.org/xenial/ llvm-toolchain-xenial-8 main" &&
11.     sudo apt-get update

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这里差别体系版本对应差别的安装指令，可以去官网进行检察：How to build Carla on Ubuntu ，
这里使用的是 Ubuntu 20.04 版本，我们要保证Carla和它的引擎UnrealEngine用的是一个版本的Clang，命令如下：

1.     sudo apt-add-repository "deb http://apt.llvm.org/focal/ llvm-toolchain-focal main"
3.     sudo apt-get install build-essential clang-10 lld-10 g++-7 cmake ninja-build libvulkan1 python python-dev python3-dev python3-pip
4.    
5.     libpng-dev libtiff5-dev libjpeg-dev tzdata sed curl unzip autoconf libtool rsync libxml2-dev git
7.     sudo update-alternatives --install /usr/bin/clang++ clang++ /usr/lib/llvm-10/bin/clang++ 180 &&
9.     sudo update-alternatives --install /usr/bin/clang clang /usr/lib/llvm-10/bin/clang 18

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4、UE4安装
（一）、关联账户
由于Carla是基于UE4引擎进行开发的，所以在安装Carla前最重要的一步就是要安装并编译UE4，由于本次我们安装的为carla0.9.13，与之对应的引擎版本为UnrealEngine4.26。
第一步将你的Github和UrealEngine连接到一起。因为UnrealEngine的repo是private的，如果你的github没有和UnrealEngine连接到一起，是无法下载引擎repo的
注册Ginhub账号请点击这里：
https://github.com/
在你的terminal中安装git，为了之后git clone做预备

1.     sudo apt install git

复制代码

接着注册一个UnrealEngine的账号
Feed - Unreal Engine
也可以直接用epic的账号登陆UE，接下来要完成Github和UnrealEngine的关联，具体如下：
连接方法可以参考该链接Unreal Engine on GitHub，或者可以根据下面的方法
1、使用颠末验证的Epic Games帐户登录www.unrealengine.com，单击右上角网站标题栏中的用户名，然后选择personal选项。
2、从菜单中选择连接的账户（APPS AND ACCOUNTS），单击Github图标下方的连接（connect）。
3、检察《虚幻引擎终极用户许可协议》并选中对应复选框担当该协议，然后单击关联您的账户按钮（如果已经担当了最新版本的《虚幻引擎终极用户许可协议》，则不会表现该提示）。
4、登录现有GitHub帐户。
5、单击授权按钮，之后你会收到Gibhub发的一封EpicTeamAdmin邀请您参加确认的邮件，单击join @EpicGames完成关联流程。
在进行下一步之前，请先辈入https://github.com/EpicGames - Connect to preview
在这个界面里必要点击Follow：

如果这里没有点击，就不表现UE4源码仓库，无法git clone下载，然后向下滑动来检察你是否能看到如下一个叫做UnrealEngine的repo，如果能，说明你关联乐成了。

着就可以开启下一步了。
（二）、Github Repo Clone
这步重要是将UnrealEngine4.26git clone到本身ubuntu的home目录下，大概要花费90G—100G左右空间。
安装Unreal引擎

1.     git clone --depth 1 -b carla https://github.com/CarlaUnreal/UnrealEngine.git ~/UnrealEngine_4.26

复制代码

(这个bronch是专门给Carla的)
下载的过程中如果输入的暗码是你github的暗码的话会出现下载失败的情况．这个时候必要去github上配置一个密钥，再次git clone的时候将密钥输入就可以正常下载下来．
１．右上角点击头像

２．点击Setting

３．左下角 Developer Setting

４．在 Personal access token下寻找Tokens(classic)

５．点击 Generate new token 选择(classic)

６．Note的名字任意写，repo要点选（全选），delete_repo,点击最下面的Generate token,天生密钥

UE4下载速率根据网络会有较大波动，请耐烦等候
正在安装过程中，在执行上述代码时会先让你登陆你github的账户，记着，是你刚刚关联UE的账户。
果执行git clone命令时出现如下报错
fatal: 无法访问 ‘https://github.com/CarlaUnreal/UnrealEngine.git/’：GnuTLS recv error (-110): The TLS connection was non-properly
terminated.
必要执行如下操作来关掉SSL：

1.     sudo apt-get install gnutls-bin
3.     git config --global http.sslVerify false
5.     git config --global http.postBuffer 1048576000

复制代码

（三）、编译UE4

1.     cd ~/UnrealEngine_4.26
3.     ./Setup.sh && ./GenerateProjectFiles.sh && make

复制代码

编译的时间较长，必要耐烦等候，如果在编译的过程中出现register ubreal engine file types的窗口，直接关掉即可。我当时make了6个小时，是晚上开始的，品级二天早上过来
的时候发现乐成了，表现total time有300多seconds，还好不是白天做到，不然我得等很久很久。
（四）、测试
编译竣事时，可以运行一下UE4，如果出现UE4的初始界面，就表现UE的部分安装完成。

1.     cd ~/UnrealEngine_4.26/Engine/Binaries/Linux && ./UE4Editor

复制代码

安装完，要把UnrealEngine的路径添加到～/.bashrc中：

1.     sudo gedit ~/.bashrc

复制代码

打开在最后一行添加：

1.     UE4_ROOT=~/UnrealEngine_4.26

复制代码

（由于我的安装路径是/home/crist/WorkSpace/UnrealEngine，你也应该改成你的）
结果如下：

接下来我们开始安装carla的部分。
四、安装Carla0.9.1４
安装Carla有两种方法安装，第一种是源码编译安装，第二种是去carla官网上喜爱在安装包进行解压安装，由于我之后可能还要在源码进行一些操作，所以我选择的是源码安装。
先安装一个命令加速模块：

1.     sudo apt-get install aria2

复制代码

然后就开始0.9.1４版本的安装。

1.     git clone -b 0.9.1４ https://github.com/carla-simulator/carla.git

复制代码

这一步git clone大致内容跟上一步安装UE4的情况一样，如果出现了上一步所出现的问题，按照相对应的解决方法操作即可。
等git clone完成之后，就是最核心的一步了：

1.     cd ~/carla

复制代码

将50行的代码改为CONTENT_LINK=https://carla-assets.s3.us-east-005.backblazeb2.com/${CONTENT_ID}.tar.gz
然后再执行

1.     ./Update.sh

复制代码

就可以下载Carla对应的资源并可以解压到对应的文件夹下
然后就开始Make Carla Python API，编译pythonAPI，输入：

1.    make PythonAPI
3.    //或者带上自己的python版本
5.    make PythonAPI ARGS="--python-version=2.7, 3.6, 3.7, 3.8"

复制代码

ps:如果UE的版本不是Carla版本的，在这里很可以遇到许多Clang不匹配的问题，我的选择是重新安装ｕbuntu按照正确的教程安装，就乐成了
乐成后的截图是如许的

进行最后一步：

1.     make launch

复制代码

make launch其中编译的内容重要三个：

1.     make setup
3.     make LibCarla
5.     make CarlaUE4Editor

复制代码

因此可以分布编译以上三步，或直接编译make launch，但是分布编译可以看堕落误。
我是在执行第二步编译时出了问题：

1.     BuildCarlaUE4.sh: ERROR: UE4_ROOT is not defined, or points to a non-existant directory, please set this environment variable.
3.     Util/BuildTools/Linux.mk:7: recipe for target ‘launch’ failed

复制代码

解决方法，修改Carla/Util/BuildTools/BuildCarlaUE4.sh文件，直接打开这个文件或者利用终端打开修改：

1.     sudo gedit ~/Carla/Util/BuildTools/BuildCarlaUE4.sh

复制代码

在里面添加：

1.     UE4_ROOT=~/UnrealEngine_4.26

复制代码

（由于我的安装路径是/home/crist/WorkSpace/UnrealEngine，你也应该改成你的）
添加截图如下：

这个问题在Package.sh中出现，同上操作

（由于我的安装路径是/home/crist/WorkSpace/UnrealEngine，你也应该改成你的）
再执行以下命令

1.     make setup
3.     make LibCarla
5.     make CarlaUE4Editor
6.     make launch
7.     make PythonAPI.3    make package

复制代码

必要颠末漫长的等候，就可以出现该画面了，代表着carla的安装已经乐成。
make launch 第一次初始化会时间长一些，之后好许多。如果Make乐成，我们的仿真界面就会出现！开始之前记得点运行！
不要刚才弹出的界面关掉，另开一个terminal, 输入以下指令：

1.     cd ~/carla
2. /PythonAPI/examples    python3 automatic_control.py

复制代码

顺遂的话，应该会出现和下图比较类似的情形。

到这里我们的Carla安装就竣事啦！

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