3D视觉坐标变换（像素坐标转换得到基于相机坐标系的坐标） ...

在图像处置处罚中，我们经常得到目的的坐标是像素坐标，必要将其转换到相机坐标系下的实际物理坐标。
  使用场景：根据深度学习模子，已经完成了目的检测，使用3D相机，得到目的在图像中的像素坐标和深度信息，必要将2D图像中得到的像素坐标，利用深度图盘算出对应目的在空间中的位姿（即在相机坐标系下的位姿）
  

1.相机内参理解

   相机内外参详解（看懂就明白像素坐标怎样转换得到基于相机坐标系的坐标）：https://zhuanlan.zhihu.com/p/389653208
  1.1 相机内参矩阵参数寄义：

• 焦距
  

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