xenomai情况下开源实时数控体系LinuxCNC EtherCAT编译安装

LinuxCNC是一款基于Linux利用体系的开源实时数控体系，可将平凡盘算机变革为高效的CNC（盘算机数字控制）呆板，本文记载xenomai下linuxcnc的构建简朴记载，xenomai下构建无特殊之处，重要参考链接https://www.linuxcnc.org/docs/devel/html/code/building-linuxcnc.html。

  
1.情况

软硬件情况

桌面情况：Ubuntu 24.04+xenomai3.3
硬件：rk3588（nanoPi R6/T6）
对xenomai内核要求

要在使linuxcnc在xenomai上运行，内核设置Local version必须是-xenomai，即CONFIG_LOCALVERSION="-xenomai"，如许linuxcnc编译设置时才气辨认xenomai情况，否则不实时。

1. General setup  --->                                                                                             (-xenomai) Local version - append to kernel release

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利用uname -a下令确认：

对xenomai库要求

如果你须要编译天生linuxcnc debian安装包，由于天生linuxcnc debian安装包过程中会处置处罚库的安装依赖天生依赖信息，这就要求xenomai库文件libcobalt.so属于某个debian包，普通的说要求我们的xenomai库也是通过debian包安装的，而不是直接make install这种方式直接安装的，否则会产生如下雷同错误。

1. dpkg-shlibdeps: error: no dependency information found for /usr/xenomai/lib/libcobalt.so.2 (used by debian/linuxcnc-uspace/usr/lib/libuspace-xenomai.so.0)

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办理方式1：xenomai通过构建debian库来安装，可以参考本博客其他文章编译构建xenomai库debian安装包
办理方式2：找到Debian/rules，打开之后找到override_dh_shlibdeps，在dpkg-shlibdeps那一行末了加上如下选项：

1. --dpkg-shlibdeps-params=--ignore-missing-info

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以忽依赖信息。
安装依赖包

先安装依赖的工具和库，我遇到的有这些，差别的情况有差别，堕落再对应安装不具备的即可。

1. sudo apt install pkg-config build-essential  automake libtool m4 autoconf libudev-dev libmodbus-dev libusb-1.0-0-dev libgpiod-dev libglib2.0-dev libgtk-3-dev yapps2 intltool libboost-dev python3-dev libboost-python-dev  gtkwave bwidget tclx libeditreadline-dev python3-pip python3-tk libglu1-mesa-dev libxmu-dev asciidoc devscripts debhelper libtirpc-dev libtirpc-common tcl8.6-dev tk8.6-dev python3-opengl python3-full

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2.本地编译linuxcnc

起首须要安装该工具（ sudo apt install git ）然后拉取代码，如下所示：

1. $ git clone https://github.com/LinuxCNC/linuxcnc.git linuxcnc-source-dir

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设置

拉代码天生设置文件

1. $ git clone https://github.com/LinuxCNC/linuxcnc.git linuxcnc-source-dir
2. $ cd linuxcnc-source-dir/src$ ./autogen.sh

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天生得configure，它须要许多可选参数。通过运行以下下令列出configure的全部参数：

1. $ cd linuxcnc-source-dir/src
2. $ ./configure --help

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最常用的参数是：

  

• --with-realtime=uspace
  为任何实时平台或非实时平台构建。天生的 LinuxCNC 可实行文件将在带有 Preempt-RT 补丁的 Linux 内核（提供实时呆板控制）宁静凡（未打补丁）Linux 内核（提供 G 代码模拟，但不提供实时呆板控制）上运行。
         如果安装了 Xenomai（通常来自 libxenomai-dev 软件包）或 RTAI（通常来自名称以 “rtai-modules ”开头的软件包）的开发文件，也将启用对这些实时内核的支持。
    
  
• --with-realtime=/usr/realtime-$VERSION
  利用旧的“内核实时”模子构建 RTAI 实时平台。这要求您在/usr/realtime-$VERSION中安装 RTAI 内核和 RTAI 模块。天生的 LinuxCNC 可实行文件将仅在指定的 RTAI 内核上运行。
    
  
• --enable-build-documentation
  除了可实行文件之外，还构建文档。此选项会显着增长了编译所需的时间，由于构建文档非常耗时。如果不须要构建文档，则可省略此参数。
    
  
• --disable-build-documentation-translation
  禁用为全部可用语言构建翻译文档。翻译文档的构建须要泯灭大量时间，因此如果不是真正须要的话，发起跳过它。
  
  

1. $ ./configure --with-realtime=uspace --enable-build-documentation
2. ....
3. checking for xeno-config... /usr/bin/xeno-config
4. checking for realtime API(s) to use... uspace+xenomai
5. ...
6. ######################################################################
7. #                LinuxCNC - Enhanced Machine Controller              #
8. ######################################################################
9. #                                                                    #
10. #   LinuxCNC is a software system for computer control of machine    #
11. #   tools such as milling machines. LinuxCNC is released under the   #
12. #   GPL.  Check out http://www.linuxcnc.org/ for more details.       #
13. #                                                                    #
14. #                                                                    #
15. #   It seems that ./configure completed successfully.              

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