相机标定原理

什么是相机标定

为了确定空间物体外貌某点的三维多少位置与其在图像中对应点之间的相互关系（即相机坐标系与呆板臂坐标系之间的映射关系），需创建相机成像的多少模子，多少模子参数即为相机参数，求解相机参数的过程就是相机标定。
坐标系
天下坐标系：实际天下坐标系，该坐标系作为基准坐标系可以形貌相机位置以及空间中恣意物体的位置，该基准坐标点简直立通常由呆板决定，用（Xw,Yw,Zw）表现天下坐标值。
相机坐标系：以相机光心为坐标原点，主光轴为Z轴，平行图像平面程度方向为X轴，垂直方向为Y轴创建起的三维坐标系，用来形貌恣意空间点在相机空间中的位置，用（Xc,Yc,Zc）表现相机坐标值。
图像坐标系：界说在成像平面上的二维坐标系（单位：mm）,以主光轴与成像平面的交点为坐标原点，X轴平行成像平面程度向右，Y轴平行于图像垂直方向程度向下，用（x,y）表现图像坐标值。
像素坐标系：用来形貌相机传输到盘算机中的图像（单位：像素）。以图像平面左上角为坐标原点，u轴平行于图像坐标系X轴，方向同向，v轴平行于图像坐标轴Y轴，方向同向，用（u，v）表现像素坐标值。

1.天下坐标系–>相机坐标系
从天下坐标系向相机坐标系转化是三维点到三维点的转换，转换方法是旋转宁静移（刚体变动），旋转矩阵R宁静移矩阵T为相机外参。

相机坐标系–>图像坐标

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