22.04Ubuntu---ROS2利用rclcpp编写节点C++

节点须要存在于功能包当中，功能包须要存在于工作空间当中。
以是我们要想创建节点，就要先创建一个工作空间，再创立功能包。

第一步：创建工作空间

1. mkdir -p chapt2_ws/src/

复制代码

第二步：创建example_cpp功能包，利用ament-cmake作为编译范例，并为其添加rclcpp依赖。

1. cd chapt2_ws/src
2. ros2 pkg create example_cpp --build-type ament_cmake --dependencies rclcpp

复制代码

  

• pkg create 是创建包的意思  
  
• --build-type 用来指定该包的编译范例，一共有三个可选项ament_python、ament_cmake、cmake  
  
• --dependencies 指的是这个功能包的依赖，这里给了一个ros2的C++客户端接口rclcpp
  

打开终端，进入chapt2_ws/src运行上面的指令，创建完成后的目次布局如下：
  

1. .
2. └── src
3.     └── example_cpp
4.         ├── CMakeLists.txt
5.         ├── include
6.         │   └── example_cpp
7.         ├── package.xml
8.         └── src
10. 5 directories, 2 files

复制代码

接着我们在example_cpp/src下创建一个node_01.cpp节点，创建完成后的目次结

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