ORB-SLAM2源码学习：ORBextractor.cc：ComputePyramid构建图像金字塔①

前言

这部门函数是根据输入的图像矩阵构建图像金字塔，这是 ORB（Oriented FAST and Rotated BRIEF）特性提取算法的一部门。在ORB算法中，通过对图像举行多标准处理处罚，可以在差别标准上检测和形貌特性，从而使得算法具有标准稳定性。
1.函数声明

1. void ORBextractor::ComputePyramid(cv::Mat image)//输入图像cv::Mat image。

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2.函数界说

2.1对图像举行一些预处理处罚

思绪:
1.获取本层的缩放因子的倒数,构造当前图像像素的尺寸巨细SZ
2.根据SZ构造全尺寸图像的尺寸巨细（相当于对SZ举行对称加边）
3.构造临时矩阵储存全尺寸图像，masktemp临时不消剖析。
4.末了一步相当于在wholeSize中取出矩形域SZ放入当前层的金字塔图像中。
分析：wholeSize界说了一个充足大的临时图像空间，以便在后续调用 copyMakeBorder 时能在图像的每一边增长得当的边沿添补，从而确保后续处理处罚的稳固性。

1. for (int level = 0; level < nlevels; ++level)//遍历每一层。
2.     {
3.         float scale = mvInvScaleFactor[level];//获取本层的缩放因子的倒数，这里应该是0-1之间的小数。
4.         // 计算当前层的图像像素大小。
5.         Size sz(cvRound((float)image.cols*scale), cvRound((float)image.rows*scale));
6.         // 为了保证图像处理操作在靠近边缘时的稳定性和准确性，避免由于边界像素缺失带来的各种问题而进行边缘补偿操作。
7.         Size wholeSize(sz.width

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