CasADi - 最优控制开源 Python/MATLAB 库

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<hr> 前言

<hr> 一、先容

CasADi 是一款开源软件工具，用于数值优化，特别是最优控制（即涉及微分方程的优化）。该项目由 Joel Andersson 和 Joris Gillis 在鲁汶工程大学工程优化中央 (OPTEC) 在读博士生在 Moritz Diehl 的指导下发起。
本文档旨在扼要先容 CasADi。阅读之后，您应该能够在 CasADi 的符号框架中订定和处置惩罚表达式，利用算法微分高效生成导数信息，为常微分方程（ODE）或微分代数方程（DAE）系统设置、求解和执行正向及辅助敏感性分析，以及订定和求解非线性步伐（NLP）题目和最优控制题目（OCP）。
CasADi 可用于 C++、Python 和 MATLAB/Octave，性能几乎没有差异。一般来说，Python API 的文档最好，比 MATLAB API 稍为稳固。C++ API 也很稳固，但对于 CasADi 入门来说并不抱负，因为文档有限，而且缺乏 MATLAB 和 Python 等解释型语言的交互性。MATLAB 模块已成功通过 Octave（4.0.2 或更高版本

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