水下机器人推进器PID参数整定与MATLAB仿真

水下机器人推进器PID参数整定与MATLAB仿真

<hr> 1. PID控制原理

• 目标：通过调节比例（P）、积分（I）、微分（D）参数，使推进器输出力快速稳定跟踪期望值。
  
• 传递函数（示例）：推进器动力学模子可简化为：
  [
  G(s) = \frac{K}{\tau s + 1} \cdot e^{-Ts}
  ]
  
     
  
  • 其中：K为增益，τ为时间常数，T为延迟时间。  
    
  
  

2. MATLAB仿真步骤

步骤一：建立推进器模子

1. % 推进器传递函数（示例参数）
2. K =

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