STM32在裸机（无RTOS）情况下，需要手动实现队列机制来替换FreeRTOS的CAN发 ...

xQueueSendToBackFromISR(ecuCanRxQueue, hcan->pRxMsg, &xHigherPriorityTaskWoken)，xQueueReceive(mscCanRxQueue,&mscRxMsg,0)和xQueueSendToBack(mscCanTxQueue, &TxMessageTemp, 0 )这3个函数，在裸机下实现：
在裸机（无RTOS）情况下，需要手动实现队列机制来替换FreeRTOS的这三个函数。以下是完整的裸机实现方案：
1. 队列布局界说

1. #define CAN_RX_QUEUE_SIZE  20  // 接收队列大小
2. #define CAN_TX_QUEUE_SIZE  30  // 发送队列大小
4. /* CAN接收消息结构 */
5. typedef struct {
6.     uint32_t id;        // CAN ID
7.     uint8_t data[8];    // 数据
8.     uint8_t length;     // 数据长度
9. } CanRxMsg_t;
11. /* CAN发送消息结构 */
12. typedef struct {
13.     uint32_t id;        // CAN ID
14.     uint8_t data[8];    // 数据
15.     uint8_t length;     // 数据长度
16. } CanTxMsg_t;
18. /* 环形队列结构 */
19. typedef struct {
20.     void *buffer;       // 数据缓冲区
21.     uint16_t size;      // 队列容量
22.     volatile uint16_t head;  // 队头
23.     volatile uint16_t tail;  // 队尾
24.     volatile uint16_t count; // 当前元素数
25. } Queue_t;
27. /* 全局队列实例 */
28. Queue_t ecuCanRxQueue;  // ECU CAN接收队列
29. Queue_t mscCanRxQueue;  // MSC CAN接收队列  
30. Queue_t mscCanTxQueue;  // MSC CAN发送队列
32. /* 队列存储区 */
33. CanRxMsg_t ecuRxBuffer[CAN_RX_QUEUE_SIZE];
34. CanRxMsg_t mscRxBuffer[CAN_RX_QUEUE_SIZE];
35. CanTxMsg_t mscTxBuffer[CAN_TX_QUEUE_SIZE];

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2. 队列初始化

1. void Queues_Init(void)
2. {
3.     /* ECU接收队列 */
4.     ecuCanRxQueue.buffer = ecuRxBuffer;
5.     ecuCanRxQueue.size = CAN_RX_QUEUE_SIZE;
6.     ecuCanRxQueue.head = 0;
7.     ecuCanRxQueue.tail = 0;
8.     ecuCanRxQueue.count = 0;
9.    
10.     /* MSC接收队列 */
11.     mscCanRxQueue.buffer = mscRxBuffer;
12.     mscCanRxQueue.size = CAN_RX_QUEUE_SIZE;
13.     mscCanRxQueue.head = 0;
14.     mscCanRxQueue.tail = 0;
15.     mscCanRxQueue.count = 0;
16.    
17.     /* MSC发送队列 */
18.     mscCanTxQueue.buffer = mscTxBuffer;
19.     mscCanTxQueue.size = CAN_TX_QUEUE_SIZE;
20.     mscCanTxQueue.head = 0;
21.     mscCanTxQueue.tail = 0;
22.     mscCanTxQueue.count = 0;
23. }

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3. 替换函数实现
(1) 替换xQueueSendToBackFromISR

1. /* 中断安全入队函数 */
2. uint8_t Queue_SendFromISR(Queue_t *q, void *item, uint16_t itemSize)
3. {
4.     if (q->count >= q->size) {
5.         return 0; // 队列满
6.     }
7.    
8.     __disable_irq(); // 关中断保证原子操作
9.    
10.     // 拷贝数据到队尾
11.     memcpy((uint8_t*)q->buffer + q->head * itemSize, item, itemSize);
12.     q->head = (q->head + 1) % q->size;
13.     q->count++;
14.    
15.     __enable_irq(); // 开中断
16.    
17.     return 1; // 成功
18. }
20. /* 使用示例（在CAN中断中）*/
21. void CAN_RX0_IRQHandler(void)
22. {
23.     CanRxMsg_t rxMsg;
24.     // 从CAN硬件读取数据...
25.    
26.     // 替代xQueueSendToBackFromISR
27.     Queue_SendFromISR(&ecuCanRxQueue, &rxMsg, sizeof(CanRxMsg_t));
28. }

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(2) 替换xQueueReceive

1. /* 非阻塞出队函数 */
2. uint8_t Queue_Receive(Queue_t *q, void *item, uint16_t itemSize)
3. {
4.     if (q->count == 0) {
5.         return 0; // 队列空
6.     }
7.    
8.     // 从队头取出数据
9.     memcpy(item, (uint8_t*)q->buffer + q->tail * itemSize, itemSize);
10.     q->tail = (q->tail + 1) % q->size;
11.     q->count--;
12.    
13.     return 1; // 成功
14. }
16. /* 使用示例 */
17. CanRxMsg_t mscRxMsg;
18. if (Queue_Receive(&mscCanRxQueue, &mscRxMsg, sizeof(CanRxMsg_t))) {
19.     // 处理接收到的消息
20. }

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(3) 替换xQueueSendToBack

1. /* 非阻塞入队函数 */
2. uint8_t Queue_Send(Queue_t *q, void *item, uint16_t itemSize)
3. {
4.     if (q->count >= q->size) {
5.         return 0; // 队列满
6.     }
7.    
8.     // 拷贝数据到队尾
9.     memcpy((uint8_t*)q->buffer + q->head * itemSize, item, itemSize);
10.     q->head = (q->head + 1) % q->size;
11.     q->count++;
12.    
13.     return 1; // 成功
14. }
16. /* 使用示例 */
17. CanTxMsg_t TxMessageTemp;
18. // 填充TxMessageTemp...
19. Queue_Send(&mscCanTxQueue, &TxMessageTemp, sizeof(CanTxMsg_t));

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4. 主循环处理

1. int main(void)
2. {
3.     // 初始化硬件和队列
4.     Queues_Init();
5.     CAN_Init();
6.    
7.     while (1) {
8.         // 处理发送队列
9.         CanTxMsg_t txMsg;
10.         if (Queue_Receive(&mscCanTxQueue, &txMsg, sizeof(CanTxMsg_t))) {
11.             // 通过CAN硬件发送消息
12.             CAN_SendMessage(txMsg.id, txMsg.data, txMsg.length);
13.         }
14.         
15.         // 其他任务...
16.     }
17. }

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关键点分析
中断安全：在中断中操作队列时利用__disable_irq()/__enable_irq()
内存管理：利用memcpy确保数据精确拷贝
非阻塞计划：全部函数立即返回，不等待
通用队列：通过itemSize参数支持不同消息范例
这个实现完整替换了FreeRTOS队列功能，同时保持了裸机情况下的高效性和可靠性。

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